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产品描述：公司主要经营范围：plc及模块：s7-200、 s7-300、 s7-400、s7-1200，s7-1500，et-200系变 频 器：g120，v20，mm420、 mm430、 mm440、6se70、 6ra70，系列伺服电机：v60，v80, v90系触 摸 屏：op27、 op37、 op270、 op370，td200， td400c， k-tp op177 tp177,mp277， mp377,等系列数 控：6sn、1ft、6fc、6fx，1fk等系列。

  逻辑控制模块： logo！230rc、230rco、230rcl、24rc、24rclsitop直流电源： 24v dc 1.3a、2.5a、3a、5a、10a、20a、40a可并联.数控伺服停产备件：（6fc，6sn全系列）全数字直流调速装置： 6ra23、6ra24、6ra28、6ra70、6se70系列siemens 数控 伺服sinumerik:801、802s 、802d、802d sl、810d、840d、611u、s120系统及

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profinet io 是一种基于以太网的实时通信协议。profinet 提供了profinet io rt（实时）和profinet io irt（等时实时）两种实时通信方式。

西门子plc可以通过profinet rt 或irt通信控制 v90 pn，当使用irt时最短通信循环周期为2 ms。本文简要介绍了v90 pn通信控制常用报文1、3、5、102、105、111的基本应用及不同报文与gsd, hsp之间的关系。

2     v90pn支持的报文

2.1 v90工作在速度控制模式

v90 pn出厂默认的控制模式为“速度控制(s)”，可在v-assistant调试软件中选择控制报文1、2、3、5、102、105，如图2-1所示。

图2-1选择报文

对应报文结构如图2-2所示：

 

图2-2 报文结构

 

2.2 v90工作在epos基本定位模式

首先通过v-assistant调试软件将v90 pn的控制模式修改为“基本定位控制(epos)”，之后可以选择控制报文7、9、110、111，如图2-3所示。

注意：从v90 pn 固件版本v1.00.02开始，固件当中集成epos功能，建议择报文111。

 

图2-3 v-assistant下选择报文

 

 

对应报文结构如图2-4所示：

 

 

图2-4报文结构

3   控制报文与gsd,hsp以及to和epos

3.1 gsd文件

plc通过安装v90 gsd方式控制v90时，可选报文1、2、3、7、9、102、110、111，但无法选择5号及105报文，如图2-5所示。因此， 在此方式下plc无法使用5号和105报文通过dsc控制驱动器实现高动态性能控制。

图2-5 gsd文件可选择的报文

对于s7-1200 plc控制v90 pn实现位置控制有下面两种方式:

(1) 通过工艺对象to

plc通过to控制v90实现定位时，可通过gsd文件选择报文3或102创建to_bbbbbbbbing axis。

(2) 通过v90 内部的基本定位控制器(epos)

plc可通过报文111，使用fb284功能块控制v90 pn实现基本定位功能。

(3) 可通过报文102中的momred（转矩降低）来调节工作在速度控制模式下v90 pn的转矩限幅。

注意：由于s7-1200 plc只支持profinet rt通信，所以采用plc to方式实现定位时控制性能偏差。

相关文档：

3.2 hsp(hardware support package)

通过在博途中安装hsp, plc控制v90 pn可以选择的报文有1、2、3、5、102、105，如图2-6所示。

 

 

图2-6 安装hsp可选择的报文

注意：hsp仅可应用于s7-1500/1500t plc:

(1) 仅在 v90 pn 连接至 simatic s7-1500(t)，且 tia portal 版本为 v14 及以上时，  报文 5 和报文 105 才可用，并且在配置过程当中需要激活等时同步模式,实现高动态性能控制。

(2) 可以通过报文5、105配置速度轴(to_speedaxis)或位置轴(to_bbbbbbbbingaxis)。

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