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profinet io 是一种基于以太网的实时通信协议。profinet 提供了profinet io rt（实时）和profinet io irt（等时实时）两种实时通信方式。

西门子plc可以通过profinet rt 或irt通信控制 v90 pn，当使用irt时最短通信循环周期为2 ms。本文简要介绍了v90 pn通信控制常用报文1、3、5、102、105、111的基本应用及不同报文与gsd, hsp之间的关系。

2     v90pn支持的报文

2.1 v90工作在速度控制模式

v90 pn出厂默认的控制模式为“速度控制(s)”，可在v-assistant调试软件中选择控制报文1、2、3、5、102、105，如图2-1所示。

图2-1选择报文

对应报文结构如图2-2所示：

2.2 v90工作在epos基本定位模式

首先通过v-assistant调试软件将v90 pn的控制模式修改为“基本定位控制(epos)”，之后可以选择控制报文7、9、110、111，如图2-3所示。

注意：从v90 pn 固件版本v1.00.02开始，固件当中集成epos功能，建议择报文111。

图2-3 v-assistant下选择报文

对应报文结构如图2-4所示：

图2-4报文结构

3   控制报文与gsd,hsp以及to和epos

3.1 gsd文件

plc通过安装v90 gsd方式控制v90时，可选报文1、2、3、7、9、102、110、111，但无法选择5号及105报文，如图2-5所示。因此， 在此方式下plc无法使用5号和105报文通过dsc控制驱动器实现高动态性能控制。